Servo · Motion · Intelligence

로봇과 5축 가공기를 움직이는
서보 드라이브 · 제어기 솔루션

6축 다관절 로봇과 5축 3차원 가공기가 공유하는 제어 계층을 직접 설계합니다. AC 서보 드라이브부터 EtherCAT 제어기, AI CAM 자동화와 로봇 좌표 자동 생성 소프트웨어까지.

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ETHERCAT DC SYNC
CURRENT LOOP 20 kHz · 25 µs
ENCODER 23-bit ABS
AXIS 6-axis robot · 5-axis CNC
SENSING ΣΔ isolated
TRACE G-code → current
EBOTEC Service

하나의 제어 기술로 로봇과 가공기를 모두

관절을 돌리는 일과 공구를 돌리는 일은 같은 서보, 같은 실시간 버스, 같은 좌표 변환 문제입니다. 에보텍은 그 공통 계층을 제품과 소프트웨어로 제공합니다.

6축 로봇 제어

다관절 로봇의 역기구학과 EtherCAT 동기 제어, 관절 경로 자동 생성

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5축 3차원 가공

trunnion(트러니언) 5축 기구학, 보간·look-ahead를 포함한 자체 CNC 제어 기술

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서보 드라이브

DSP 기반 AC 서보 드라이브, 20 kHz FOC 전류 제어, 절연 ΣΔ 전류 센싱

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모션 제어기

EtherCAT 마스터와 실시간 모션 엔진을 담은 제어기, 1 ms 이하 주기

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AI CAM 자동화

feature(피처) 인식과 가공 전략을 AI가 제안하고, 실측 절삭 데이터로 다시 학습

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시뮬레이터

5축·6축 기구학과 FOC 서보 제어까지 PC에서 검증하는 시뮬레이션 소프트웨어

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Solutions

가공기 회사도, 로봇 회사도 아닙니다.
둘을 움직이는 제어 계층을 만듭니다.

ROBOT

6축 다관절 로봇 제어

관절 6개에 서보 6축. 작업 좌표에서 관절 각도까지 역기구학을 제어기 안에서 풀고, EtherCAT 주기마다 동기 명령을 내립니다.

  • 6축 IK · FK, 특이점 회피, 관절 한계 처리
  • 로봇 좌표 자동 생성 소프트웨어 (작업 → 관절 경로)
  • CiA402 규격 축 제어, 1 ms 이하 주기
5-AXIS CNC

5축 3차원 가공 기술

trunnion(트러니언) A·B 회전축과 X·Y·Z 직선축의 simultaneous(사이멀테이니어스) 5축 제어. 보간·look-ahead·가감속을 직접 구현합니다.

  • BA-TRT trunnion(트러니언) 기구학, 횡형 spindle(스핀들)
  • G-code 파싱 → IK → 미세 보간까지 자체 제어기
  • 알루미늄 구조 부품 단납기 가공에 최적화
SERVO & CONTROLLER

서보 드라이브 · 모션 제어기

DSP 기반 AC 서보 드라이브와 EtherCAT 마스터 제어기를 자체 설계합니다. 전류 루프부터 버스 동기까지 한 팀이 튜닝합니다.

  • FOC · SVPWM, 20 kHz 전류 루프, ΣΔ 절연 전류 센싱
  • EtherCAT DC 동기, 1 µs급 지터
  • EnDat · BiSS · T-format · Resolver 다중 encoder(엔코더)
Hardware

세 개의 모듈, 하나의 제어 라인

제어기 · 전력 변환기 · 서보 드라이브를 DIN 레일 위에 나란히 연결합니다. 로봇 6축이든 가공기 5축이든 같은 모듈을 조합합니다.

EBOTEC 제어 라인 전면 패널
FRONT PANEL · R12EBO-Motion · EBO-Converter · EBO-Drive ×3

EBO-Motion

Master controller

EtherCAT 마스터와 실시간 모션 엔진을 담은 제어기. 로봇 IK와 5축 CAM 경로가 이 안에서 축 명령으로 바뀝니다.

SoCAM6442 (A53×2 + R5F×4)
Real-timeR5F 전용 코어, 1 ms 이하
FieldbusEtherCAT X1/X2, LAN X3
I/O디지털 16P, RJ12 서비스
Display상태 LCD (RUN · OP · SYNC)
Power24 V DC, USB-C 5 V

EBO-Converter

Power converter

AC 입력을 DC 버스로 변환해 드라이브 전체에 공급합니다. 버스 전압 정보를 드라이브에 전달해 전압 변동을 미리 보상합니다.

InputAC 주전원 6P 7.62 mm
DC bus드라이브 공유 버스
FeedforwardDC 버스 전압 실시간 공유
Status2-digit 7-seg, RJ12

EBO-Drive

AC servo drive

F28388D DSP 기반 1축 AC 서보 드라이브. 전류·속도·위치 3중 루프와 CiA402 슬레이브를 한 보드에서 처리합니다.

DSPTI F28388D (C28x×2 + CLA)
Current loop20 kHz, double-update 25 µs
SensingAMC1304 절연 ΣΔ 변조기
EncoderTamagawa 23-bit ABS 외 40P
FieldbusEtherCAT X1 IN / X2 OUT
Motor6P 5.08 mm, U/V/W + PE
Software

사람은 결정하고, 계산은 결정적으로

AI는 "무엇을 어떻게 깎을지", "로봇이 어느 자세로 갈지" 같은 판단 계층에만 들어갑니다. 경로 계산과 실시간 제어는 끝까지 결정적(deterministic) 코드가 맡습니다.

EBO-SOFT · AI CAM

AI CAM 자동화 지능형 소프트웨어

CAD 모델을 읽어 feature(피처)를 인식하고, roughing(러핑) · finishing(피니싱) 전략과 tool engagement(툴 인게이지먼트), chip load(칩 로드)를 AI가 제안합니다. 확정된 전략은 결정적 toolpath(툴패스) 엔진이 계산하고, 드라이브에서 올라온 실제 절삭 데이터로 다음 제안이 다시 좋아집니다.

  • Design → Machine → Verify → Post 4단계 워크스페이스
  • Part → Feature → Strategy 3계층, AI는 Strategy 선택에만 관여
  • adaptive clearing(어댑티브 클리어링) · trochoidal(트로코이달) 등 HSM 전략 내장
  • 서보 부하 실측 기반 G-code 이송 속도 자동 최적화
CAD
STEP / 3D
→
AI
feature · 전략 제안
→
Toolpath
결정적 계산
G-code
Post
→
EBO-Motion
IK · 보간
→
EBO-Drive
FOC · 전류
↺ 절삭 부하 · 전류 · 추종 오차 데이터가 다음 AI 제안으로 되돌아감
판단은 AI, 계산은 결정적 코드, 검증은 실측 데이터
ROBOT PATH GENERATOR

6축 로봇 좌표 자동 생성

사용자는 작업 공간에서 "무엇을 어디로"만 지정합니다. 소프트웨어가 도구 자세를 포함한 작업 좌표를 만들고, 역기구학으로 6개 관절 각도 시퀀스를 생성해 EtherCAT 주기 단위 명령으로 내려보냅니다.

  • 작업 좌표 → 관절 좌표 자동 변환, 특이점 · 관절 한계 회피
  • 가공·조립·핸들링 경로를 같은 엔진에서 생성
  • 5축 가공기와 동일한 IK 코어 공유
J1base
J2shoulder
J3elbow
J4wrist 1
J5wrist 2
J6flange
SIMULATOR

제어 · 가공 시뮬레이터

실제 장비에 내리기 전에 PC에서 끝까지 돌려봅니다. 5축 기구학, 로봇 동작, 그리고 서보 내부의 FOC 전류 제어까지 같은 코드로 재현합니다.

  • BA-TRT 5축 · 6축 로봇 기구학 검증, 충돌 · 간섭 확인
  • FOC · SVPWM 시뮬레이터 — 전류 센싱 창, dead-time(데드타임), encoder(엔코더) 오프셋 오차 재현
  • 제어기 · 드라이브와 동일한 보간 · 제어 로직 사용
  • 교육용 학습 모드 7종 제공
Why EBOTEC

서보가 보는 것을
소프트웨어가 배웁니다

스텝 모터 기반 장비는 "명령을 내렸다"만 압니다. 에보텍 드라이브는 25 µs마다 실제 전류, 실제 위치, 추종 오차를 측정합니다. 이 데이터가 CAM의 전략 제안과 로봇의 경로 생성으로 되돌아가는 구조가 에보텍의 경쟁 지점입니다. 강성 경쟁이 아니라 지능 경쟁입니다.

SENSEΣΔ 절연 전류 센싱 · 23-bit 절대 위치 · 20 kHz 샘플
CONTROLFOC 전류 루프 1.5–2 kHz 대역 · DC 버스 피드포워드
SYNCEtherCAT DC · 전 축 동시 latch · PDO 계약 기반 교환
TRACEtrace ID G-code 줄 → 축 명령 → 전류까지 연결
LEARN실측 부하 데이터로 CAM 전략 · 이송 속도 · 로봇 경로 재최적화
20kHz
전류 제어 루프 주파수
25µs
제어 주기 (double-update)
23bit
절대 encoder(엔코더) 분해능
6axis
로봇 · 5축 가공기 공용 제어
Company

16년의 서보 드라이브 설계 경험에서 출발합니다

주식회사 에보텍(EBOTEC Co., Ltd., Energy and Robot Technology)은 산업용 서보 드라이브와 EtherCAT 모션 제어 분야에서 쌓은 전력전자 하드웨어 설계 경험 위에 세워집니다.

로봇 개발자 · 연구실 · 소규모 제조 벤처가 짧은 주기로 구조 부품을 만들고 로봇을 움직일 수 있도록, 서보부터 소프트웨어까지 한 회사가 책임지는 제어 솔루션을 만듭니다.

16년
서보 드라이브 · 전력전자 설계
18건
국가 R&D 과제 참여 (EtherCAT 서보 · 로봇 모션)
3종
자체 설계 제어 모듈 (Motion · Converter · Drive)
화성경기
본사 · 개발 거점
2026

서보 드라이브 안정화

EBO-Drive · EtherCAT 슬레이브 · 시뮬레이터, 3축 직교 로봇 시연

2027

법인 설립

정부 지원 과제 진입, 제어 라인 양산 설계

2028

3축 데스크톱 CNC 출시

EBO-SOFT AI CAM 정식 공개

2029

6축 로봇 제어 패키지

로봇 좌표 자동 생성 소프트웨어 상용화

2030

5축 trunnion(트러니언) 가공기

harmonic reducer(하모닉 리듀서) 적용, simultaneous(사이멀테이니어스) 5축 양산

Contact

어떤 축을 움직이려 하시나요?

로봇 관절이든 가공기 회전축이든, 제어 구조부터 같이 봐드립니다. 파일럿 적용, 공동 R&D, 기술 문의를 환영합니다.

경기도 화성시
contact@ebotec.kr (준비 중)

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